Hoʻomalu ʻia nā kaʻa Servo e ʻekolu mau kaapuni, ʻo ia hoʻi ʻekolu mau pani pani ʻana i nā ʻōnaehana mana PID manaʻo maikaʻi ʻole. ʻO ke kaapuni PID ke kaapuni o kēia manawa a hoʻokō ʻia i loko o ka mea hoʻokele servo. Hoʻokumu ʻia ka hopena o kēia manawa mai ka mea hoʻoponopono a i ke kaʻa ma ka nānā ʻana o nā mea Hall, ua hoʻonohonoho ʻia ka manaʻo manaʻo maikaʻi ʻole e pili ana i ka PID, a ua hoʻoponopono ʻia kēia manawa e like me ka hiki i ka manawa i hoʻonohonoho ʻia. Mālama ke kaapuni o kēia manawa i ka torque kaʻa, no laila ʻoi aku ka liʻiliʻi o ka hana a ka mea hoʻoponopono i nā pane hoʻoikaika i kēlā me kēia lā a ʻoi aku ka wikiwiki i ke ʻano hoʻoponopono torque. ʻOiai he nui nā ʻano mana i loaʻa i ka servo motor, Gator Precision, kekahi o Kina 10 kiʻekiʻeʻoluʻolu nā hale hana rotorʻO ka hoʻohui ʻana i ka hana hoʻoheheʻe ʻana, ka hoʻopaʻa ʻana i ka pepa kila silika, ka hui ʻana o nā kaʻa, ka hana ʻana a me ke kūʻai aku, e kamaʻilio e pili ana i nā ʻano mana mana ʻekolu i hoʻohana pinepine ʻia i loko o kahi kaʻa servo.
ʻO nā ʻano mana koʻikoʻi i loko o ke kaʻa servo e komo i ke ʻano mana torque, ke ʻano mana kūlana a me ke ʻano wikiwiki.
1. Keʻano hoʻomalu Torque. Ma kēia ʻano, ua hoʻonohonoho ʻia ka torque hoʻopuka o ka pahu kaʻa ma o ka hoʻokomo analog waho a i ʻole ka hoʻonohonoho ʻana i ka leka uila. No ka laʻana, he 2.5Nm ka mea hoʻoheheʻe o ka pahu kaʻa i ka wā i hoʻonohonoho ʻia ai ka analog waho i 5V. Ke hoʻololi ke kaʻa me kahi haʻahaʻa kumu ma lalo o 2.5Nm a ua like ka ukana o waho me 2.5nm (ma luna o 2.5nm), paʻakikī ke kaʻa. Ke hoʻohuli ʻia ke kaʻa servo (ma lalo o ka haʻahaʻa ikaika), hiki ke hoʻololi i ka hoʻonohonoho ʻana o ka nui analog i ka manawa maoli ma o ka hoʻololi ʻana i ka hoʻonohonoho torque a i ʻole ka hoʻololi ʻana i ka waiwai o ka helu pili e like me ke kamaʻilio.
2. Ke ʻano hoʻomalu kūlana. Hōʻike maʻamau ke ʻano hoʻomalu kūlana i ka ratio wikiwiki ma o ka pulse frequency o ka hoʻokomo waho a me ka hiʻohiʻona ma o ka helu o nā pulses. Hiki ke hoʻonohonoho pololei ʻia ka wikiwiki a me ka offset o kekahi mau mea hoʻokele kaʻa servo ma o ke kamaʻilio ʻana. Ma kēia ʻano, hiki ke hoʻomalu pono ʻia ka wikiwiki a me ke kūlana, no laila ke hoʻohana mau ʻia ke ʻano mana kūlana no ka hoʻonohonoho ʻana i nā lathes CNC a me nā lako paʻi.
3. ʻAno māmā. Hiki ke hoʻomalu ʻia ka wikiwiki e like me ka hoʻokomo analog a i ʻole ke alapine pulse hoʻokahi. Ke hoʻohana ʻia ka mana PID o waho o ka mea hoʻokele, hiki ke hoʻonohonoho ʻia ke ʻano wikiwiki, akā e ʻike pono e hānai i ka hōʻailona ʻikepili kūlana o ke kaʻa a i ʻole ka ukana pololei i ka pae kiʻekiʻe no ka hana.ʻO nā hui koʻikoʻi ʻo Servo motor rotor coree ʻike i ke ʻano kūlana e pili pū ana i ka ʻaoʻao o waho o ka ukana pololei e nānā i ka hōʻailona ʻikepili kūlana, kahi e nānā ʻia ai ka māmā holo kaʻa ma ka ʻaoʻao servo motor shaft, a hāʻawi ʻia ka hōʻailona ʻikepili kūlana e ka mea nānā pololei ma ka ʻaoʻao ukana. Ma ka hana ʻana pēlā, e hoʻemi ʻia ka hoʻokaʻawale ʻana i ke kaʻa waena a e hoʻomaikaʻi ʻia ka pololei o ke kūlana o ka ʻōnaehana holoʻokoʻa.
Ka manawa hoʻouna: Jun-06-2022